故事，要从特异的基因与宿命的敌人说起…

传说中的大怪盗─DARK藉由一种特别的基因，流在丹羽一家人的血液中，在女性的身上是为隐性，不会表现出来，但在男生的身上，一但过了十四岁，并且遇到心仪的女孩子，就会发作，变身为传说中的怪盗─DARK。变身DARK除了身体产生变化之外，连心智都可能转变成DARK。除非两情相悦，否则就无法解除这种命运。

一波三折之后，大助终于和喜欢的女孩原田梨红在一起，但是变身基因还是持续作用着，因为DARK也有一个喜欢的女孩，就是梨红的双胞胎妹妹梨纱，而丹羽就是DARK的事情并不能对原田姊妹的任何一个坦承，所以基因的“魔咒”还是无法解除。疯狂错乱恋爱的基因就这样一直困扰着大助和DARK，不过选择和DARK“共存”的大助，也和DARK成了好兄弟，紧张的对立感也就不那么强烈了。

有怪盗，当然就少不了追捕怪盗的警察，而这个怪盗的宿命的敌人冰狩一家的传人怜就是大助的同班同学，因为一些尚未明朗的原因，冰狩改姓日渡。而冰狩的身体里竟也有个和DARK完全相反的变身基因─KARD！冷血的KARD使得怜非常痛苦，内心深处，怜想和大助当好朋友，然家族的使命及血液却由不得他…无止境的悲伤羽落寞，总是常常挂在一个人时候的怜脸上。

《天使怪盗》是一部欢乐和悲伤都包含其中的漫画，有丹羽爷爷遥远的记忆，染血的童话，无法弥补的遗憾；也有让人捧腹大笑的情节，因为身体只有一个，大助常常必须藉由宠物维兹的帮忙才能渡过被揭穿的危机，然而这只怕水又傻里傻气的“兔子”却老是把大助说成喜欢﹝大助的日文发音为DAISKE，喜欢则为DAISKI﹞，惹出一串惊险的笑话；聒噪的艺术品“永远的指针”也为《天使怪盗》增添许多欢乐的气氛。